Come professore ordinario ha insegnato nella Facoltà di giurisprudenza dell’Università di Pavia diritto regionale e diritto costituzionale dal 1976 al 1983. Ha insegnato diritto costituzionale italiano e comparato come professore incaricato nella Facoltà di Scienze politiche dell’Università di Bologna. Dal 1983 è ordinario nella Facoltà di giurisprudenza dell’Università degli Studi di Milano, dove ha insegnato diritto costituzionale e giustizia costituzionale. Collocato fuori ruolo durante il mandato alla Corte costituzionale; fuori ruolo per limiti di età dal 1° novembre 2008; collocato a riposo per limiti di età a far tempo dal 1° novembre 2009. Dal 30 gennaio 1996 al 29 gennaio 2005 è stato giudice costituzionale (eletto dal Parlamento il 24 gennaio 1996), e presidente della Corte costituzionale dal 22 settembre 2004 al termine del mandato.
